做了个桌面呆板人，也能够是“电子宠物”本文援用地点：参考了Anki公司Cozmo呆板人的表面计划。*图片起源自百度，仅对文中说起的“Cozmo呆板人”起到阐明感化，侵删它实现了这些功效：手机遥控RC：呆板人拍摄实景，手机可检查实景并把持呆板人举动局域网图传语音交互：能跟呆板人谈天！经由过程ESP32的语音叫醒+辨认魔方与呆板人交互、UI交互具有3个自在度(手臂2个、头部1个)：应用本人修正的特制舵机支撑枢纽角度回传呆板人重要由【头部+底盘】两局部构成，共6块PCB：Chassis-board 道理图Chassis-board PCB图Cube 道理图Cube PCB图Cube-usb-ttl 道理图Cube-usb-ttl PCB图head-board 道理图head-board PCB图lcd-board 道理图lcd-board PCB图servo-board 道理图servo-board PCB图1.电路计划阐明计划软件：嘉破创EDA呆板人头部主控：ESP32-S3，担负 “年夜脑” 停止UI交互、收集通信、轻量化AI处置呆板人底盘主控：STM32F103，担负 “小脑” 停止活动把持魔方主控：ESP32-S3加入运动：星火打算，运动已供给：3次3D外壳打印（合计717元）3次SMT（合计2250元）等耗材用度2.选型阐明起首，呆板人的底盘计划，须要满意以下基本功效：支撑1路串口 MSH 交互（用过rtthread的同窗晓得有多喷鼻）与头部开辟板停止通信（串口）支撑串口OTA进级固件支撑激光测距，及时检测失落落把持两个 I2C 总线舵机可经由过程幻彩灯带 WS2812 表现状况ADC电压收罗丈量把持两个电机+收罗编码器计数能够检测呆板人的状况（拿起、被摇摆等）于是，出生了以下多少点硬件需要：至少2路串口至少2路 I2C 总线SPI/PWM驱动WS28121路ADC2路硬件编码器接口4路PWM输出而 STM32F103RCT6：资本合乎本名目需要，不太多资本冗余价钱能够接收ST的芯片成熟度较高（重要是软件）由此，终极底盘主控抉择了STM32F103RCT6头部PCB什物图头部PCB什物图起首，呆板人的头部计划，须要满意以下基本功效：支撑1路串口MSH交互与底盘停止通信（串口）驱动一起?I2C 总线舵机算力不克不及太弱（需安排语音辨认等算法）支撑无线协定（遥控、图传）支撑摄像头?DCMI 接口能够流利表现 UI?动画能够播放音频（I2S/DAC）于是，出生了以下多少点硬件需要：至少2路串口至少2路 I2C 总线须要自带无线射频功效须要支撑?DCMI/MIPI-CSI 接口须要支撑高速度 SPI/RGB/MIPI-DSI 接口须要支撑?I2S /高辨别率 DAC 接口而 ESP32-S3：价钱公道乐鑫的软件成熟度较高（ESP-IDF）算力较强，有较为完美的AI端侧算法支撑自带 Wi-Fi 协定栈，带宽合乎利用需要支撑 DCMI 接口用于图传因而，底盘采取的主控是 ESP32-S3起首，呆板人的手臂&头部把持板的计划，须要满意以下基本功效：作为I2C从机应用，主机采取I2C把持从机的舵机活动把持舵机中的电机活动须要支撑力反应须要能够精准把持舵机活动于是，出生了以下多少点硬件需要：支撑硬件 I2C 从机协定支撑至少2路 PWM支撑 ADC 采样而 STM32F030F6：资本合乎本名目需要，不太多资本冗余价钱能够接收ST的芯片成熟度较高（重要是软件）因而，底盘采取的主控是STM32F030F6名目供给配套【开辟材料】跟对应【SDK】以供二次开辟：参考开源材料：https://oshwhub.com/rbbbb/ATom-Bot 申明：新浪网独家稿件，未经受权制止转载。 -->[db:摘要]
